斜めのワークに対してPick&Placeをしたいときの便利機能

〈やり方①〉

SkillでMoveLを追加し、基準座標系を「TOOL」に設定。

座標は相対に動かすため、動かしたい場所以外はすべて"0"に設定する。

初期化をするとすべての座標が"0"になるので、下記の順番で設定するのがオススメ。

1. MoveLを追加
2. 基準座標系を「TOOL」に設定
3. 「初期化ボタン」をクリック
4. すべての座標が"0"になったことを確認
5. 動かしたい座標に相対で動かしたい座標分の数値を入力

〈やり方②〉

Skillだけでなく、CustomCodeから設定も可能。サンプルコードは以下。

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pos1 = get_current_posx()
#movel (pos1[0], v=50)

pos2 = posx(0, 0, -100, 0, 0, 0)
movel (pos2, ref=DR_TOOL, mod=DR_MV_MOD_REL)

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