Forceで8N(正確には8N以上)を感じたら、次のコマンドに進む(それまでは終わらない)。
※Repeatを使う方法もありますが、今回はコーディングをしています。
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while(True):
f = get_tool_force(DR_BASE)
if (f[2] > 8):
break
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※タブを入れたりスペースを入れないと、違った意味合いになることもあるそうなので、ご注意ください。
※X=0, Y=1, Z=2, A=3, B=4, C=5
① Home Position(Move J)
② アプローチポイントへ移動
③ Compliance(Zだけ緩める)とForce(-Z方向に10N)をON
④ ベース方向に10Nかけ続け、8N以上かかったらGrasp
⑤ Move Lを使って相対でZ方向に50mm上げる
