ベース座標系に対してワークが平行/垂直な場所にない場合の便利機能

〈やり方①〉

ジョグ → 整列 → 目標物に整列

右ねじの法則で斜めの面に3点設定し、その面に対して軸整列をすることができます。

追加で1点を4点目に設定すると、その場に移動して軸整列をすることができます。

軸整列をすれば面に対して垂直の動きができるので、アプローチ&Pickが簡単に設定可能です。

〈やり方②〉

ワークセルマネージャー → ロボット → ユーザー座標 → 面で設定

やり方①と同じように3点 or 4点をすれば、その面に対してMove Lなどのスキルを使うことができます。

ジョグ → 整列 → 基準座標系を「User Cordinate」で設定しておけば、任意の座標系でいつでも軸整列が可能です。