設置・起動方法

1. はじめに

Doosanロボットを購入すると、ロボットシステムは2つの箱に入って納入されます。最初の大きな箱にはロボットアームが、2番目の小さな箱にはコントローラーとティーチペンダントが入っています。安全にお届けするために、すべての製品は保護材で包まれていますので、慎重に取り外してください。

2. 同梱品

Doosanロボットを使用する際に不可欠な6つの部品が、お届けする2つの箱の中に含まれています。各同梱品の詳細な仕様については、導入マニュアルを参照してください。

ロボットアームとコントローラーの情報を確認するためのラベルは、以下の場所にあります。

• ロボットとコントローラに貼付されているラベルを剥がしたり、傷つけたりしないように注意してください。

※ロボットアームのベースを固定し、ツールフランジへツールを取り付けるには、別途以下の部品が必要です。

• ベース用：M8ボルト4本、Φ5位置決めピン2本
• ツールフランジ用：M6ボルト4本、Φ6位置決めピン1本

3. ロボットの設置

Doosanロボットを設置する際は、以下の手順をお勧めします。

※Doosanロボットの設置に関する注意事項は以下の通りです。よくお読みになってから作業をお進めください。

• ロボットを設置する前に、十分なスペースを確保してください。十分なスペースがない場所にロボットを設置すると、ロボットの破損やユーザーが怪我をする恐れがあります。
• 安全装置を制御ボックスに接続するときは、必ず安全接点入力端子または安全IOとして設定された設定可能なデジタルIOに両端信号で接続してください。一般IOやシングルエンド信号で目的の機器を接続すると、必要な安全レベルを満たすことができません。
• 本製品をコントローラーボックスの電源端子に接続するときは、濡れた手で電源プラグやケーブルに触れないように注意してください。感電やけがの原因になります。
• ロボットを設置するときは、必ず取付ボルトを完全に締めてください。取り付けボルトが緩んでいると、ベースとロボットが分解され、故障の原因となる可能性があります。
• リスクアセスメントの結果、安全測定のパラメータや、ロボットの安全構成が正しく設定されているか確認してください。ロボットが損傷したり、ユーザーが怪我をしたりする恐れがあります。
• ロボットの取り付け角度、TCP重量、TCPオフセット、安全設定など、ロボットの設置に関する設定が正しく行われていることを確認してください。ロボットが損傷したり、ユーザーが怪我をしたりする恐れがあります。

ロボットシステムを設置するには、ロボットアーム、コントローラー、ティーチペンダントを作業領域に配置し、電源を接続する必要があります。

ロボットを設置する前に、移動に十分なスペースを確保し、設置の際には、以下の点に注意してください。

• 床が固く水平な場所にロボットを設置します。
• 水漏れがなく、温度・湿度を一定に保たれる場所に設置してください。
• ロボットの設置場所の近くに可燃物または爆発物がないことを確認してください。

3.1 ロボットベースの固定

ロボットベースの9.5mmの穴4箇所にM8ボルトを固定して、ロボットを固定します。

• 固定する際は、20Nmのトルクで締め付けることをお勧めします。
• ロボットを正確に固定したい場合は、Φ5の位置決めピンを使用することで固定できます。

3.2 コントローラーの配置

コントローラーボックスを床に設置するときは、コントローラーボックス内の換気のため、左右に50mm程度の隙間を設けてください。

3.3 ロボットとコントローラーボックスの接続

ロボットのケーブルをコントローラーボックスの対応する端子に接続し、固定フックを締めてケーブルを固定します。ロボットケーブルのもう一方の端を、カチッと音がするまでコントローラーボックスの対応する端子に接続し、ケーブルが外れないようにします。

※コントローラーボックスが電磁ノイズの影響を受ける場合、または他の機器に影響を与える場合は、システムの正常な動作のためにフェライトコアを取り付ける必要があります。フェライトコアは以下の場所に設置する必要があります。

3.4 コントローラーボックスとティーチペンダントの接続

ティーチペンダントのケーブルをコントローラーボックスの対応する端子にカチッと音がするまで接続し、ケーブルが外れないようにします。

• ティーチペンダントを壁やコントローラーボックスに吊るして使用する場合は、接続ケーブルにつまずかないように注意してください。

※ティーチペンダントが電磁ノイズの影響を受けたり、他の機器に影響を及ぼしたりする場合は、システムの正常な動作のためにフェライトコアを取り付ける必要があります。適切な場所は、導入マニュアルに記載されています。

3.5 ロボットとコントローラーボックスの接続

ロボットをコントローラーボックスに接続するには、ロボットの電源ケーブルを標準のIEC電源プラグに接続します。

• このケーブルは、その国の標準電源プラグに接続する必要があります。
• 電源プラグが外れないように、コントローラーボックスの対応する端子に奥まで差し込まれていることを確認してください。コントローラーボックスの下部にある標準のIECC14プラグに、対応するIECC13コードを接続する必要があります。
• ロボットの電源ケーブルをコントローラーボックスに接続した後、ロボットが適切に接地されていることを確認します（電気的なアース接続）。コントローラーボックスの接地記号に関連したネジのうち、未使用のネジを使用して1つの共通の接地点に接続し、システム内のすべての機器を接地してください。接地導体は、少なくともシステムの最大電流と同等の定格電流を持つ必要があります。

コントローラーボックスの電気的仕様は次のとおりです。これらの仕様を満たす電源に接続する必要があります。

• 入力電圧：100-240VAC
• 入力電源ヒューズ (@100-240V)：15A
• 入力周波数：47-63Hz

3.6 ロボットとツールの接続

4本のM6ボルトを使用して、目的のツールをツールフランジに固定します。

• ボルトを固定するときは、9Nmのトルクで締め付けることをお勧めします。
• ロボットを決まった位置に正確に設置する必要がある場合は、Φ6の位置決めピンを使用することで可能になります。

ツールを固定した後、必要なケーブルをツールのI/Oまたはイーサネットポートに接続します。

1.ツール、2.ブラケット、3.ツールのケーブル、4.ツールフランジ

※ツールフランジの機械的仕様 – ISO9409-1-50-4-M6。

4. ロボットの起動

ロボットシステムの設置後、ユーザーは電源を入れることでロボットを起動させることができます。

4.1 システム電源の投入

• ティーチペンダントの左上にある電源ボタンを長押しします。
• 次に、ロボット、コントローラーボックス、ティーチペンダントなどのシステムの必需品への電源がオンになります。
• もう一度ボタンを押すと電源が切れます。

※システムの電源が入らない場合は、コントローラーボックスの底面にある電源スイッチを確認してください。

ロボットの電源がオンになると、ロボット本体とティーチペンダントのLEDでロボットの状態を確認することができます。ロボットが初期化されると、LEDが赤く点滅します。

4.2 非常停止ボタンの解除

ロボット設置後、最初の起動が完了すると、ティーチペンダントの非常停止ボタンが押されたため、警告ポップアップが表示されます。この時、ロボットの動作を有効化するには、非常停止ボタンを解除する必要があります。

• 非常停止ボタンを時計回りに回して解除します。

4.3パッケージングポーズを解除する

ロボットは、輸送や梱包を簡単に行えるようにパッケージングポーズで梱包されています。ロボットを使用するには、パッケージングポーズを解除する必要があります。また、ロボットを梱包する必要がある場合は、パッケージングモードを使用してパッケージングポーズに変更することができます。

パッケージングポーズを解除する際は、以下の手順に従ってください。

1. ティーチペンダントの[設定]を押します。
2. 安全リカバリーを押します。
3. [パッケージングモード] タブを選択します。
4. [サーボオン] ボタンを押します。
5. 画面右上のロボットステータス表示がセーフティオフからリカバリー待機に変わります。[パッケージングモード] タブ画面の[パッケージングモード]を押します。
6. パッケージングポーズの解除ボタンを長押します。
   • ロボットのパッケージングモードが解除され、ロボットがホームポジションに移動します。ロボットがホームポジションにあるとき、それ以上移動しません。
7. ロボットがホームポジションになったら、画面の左上にある「<」戻るボタンを押します。
8. 画面右下のロボット状態表示がリカバリからスタンバイに変わります。

5. 設定の構成

これで、ロボットを使用する準備が整いました。このセクションでは、ユーザーの環境に応じて、言語、日付、時刻、パスワードなどのオプションを設定する方法を学習します。

操作設定に関連する環境設定を構成するには、メインメニューの [設定] ボタンを押します。

5.1 言語の設定

[設定] メニューで、[ロケール] の下の [言語] を選択します。次に、言語リストから目的の言語を選択し、[確認] ボタンを押します。

• 12個の言語に対応しています：英語、韓国語、オランダ語、イタリア語、中国語、ドイツ語、フランス語、スペイン語、日本語、チェコ語、ハンガリー語、ポーランド語
• SI単位を米国単位に変更するには、[英語 (INCH)] を選択し、[OK] ボタンを押します。

※選択した言語を適用するには、システムを再起動する必要があります。

5.2 パスワードの変更と無効化

ロックマークの付いた設定メニューにアクセスする場合、ユーザーはパスワードを入力する必要があります。パスワードオプションを変更または無効にするには、[パスワード] メニューの [安全パスワード] を押します。

• デフォルトのパスワードはユーザーマニュアルに記載されています。
• パスワードロックを無効にするには、[パスワードロック] ボタンを押します。
• 設定したパスワードを忘れた場合は、ロボットシステムを工場出荷時の状態にリセットする必要があります。

6. まとめ

このコースでは、Doosanロボットの設置、使用方法を紹介しました。Doosanロボットは直感的なユーザーインターフェースと使いやすい機能を提供しますが、安全かつ効率的に使用するために、ユーザーはロボットの設置・起動方法を知っておく必要があります。設定メニューでは、ユーザーの環境に応じて、言語、日時、パスワードなどのさまざまなオプションを設定することができます。 詳細な手順については、導入マニュアルおよびユーザーマニュアルを参照してください。

7. 参考資料

• Doosan Robotics 導入マニュアル／ユーザーマニュアル

※本資料に掲載されている全ての内容および全てのデザインは、Doosan Roboticsが著作権および知的財産権を有しています。従って、これらをDoosan Roboticsの書面による許可なく使用、複製、または配布することを禁じます。なお、Doosan Roboticsの特許権等を不正に使用、改変した場合、その責任はすべてお客様にあることをご了承ください。